A aldeia está situada em plena Serra da Estrela a uma altitude de 680 metros. 

O topónimo de Vasco Esteves de Cima contrasta com a vizinha povoação de Vasco Esteves de Baixo. 

Várias foram as suas designações para o distinguir daquele seu homónimo: Vasco Esteves do Cabo, de lá, d’Alem e finalmente Vasco Esteves de Cima. 

Vasco Esteves deve ter sido um rico proprietário que desbravou, valorizou e transformou a agricultura e pecuária desta zona, impondo-se pelo seu dinamismo, e espírito de iniciativa aos outros casais. O topónimo será assim a expressão da admiração que lhe votaram os seus contemporâneos e descendentes. 

A localização geográfica de Vasco Esteves de Cima é digna de uma aguarela: O casario, pobre e ao mesmo tempo nobre, típico, belo, enquadrado no meio ambiente, emoldurado por uma vegetação de pinheiros, acácias, oliveiras, figueiras e videiras, que se entende sobranceira e alcantilada à ilharga do caminho, que do povo de Vasco Esteves de Baixo se dirigia para a Teixeira. 

A capela de Nossa Senhora da Conceição, a única mancha branca no conjunto xistoso, parecia um ninho do céu, iluminando e protegendo o seu povo. 

Os socalcos, as figueiras e latadas dos quintais, davam-lhe uma graça única, castiça, esteticamente muito bela. 

Vasco Esteves de Cima é o povo que está mais afastado da ribeira de Alvoco, mas, como os outros povos vivia do amanho das terras, normalmente encravadas em pequenos barrocos, alimentadas por pequenas fontes, que secam em anos de estiagem. 

O Padre Jaime regista: “É um povo que está condenado a não poder aumentar, visto não poder aumentar as terras de cultivo. E assim a sua gente dá-se à emigração, nomeadamente para a Argentina, Brasil, Lisboa, Covilhã, Minas da Panasqueira, Unhais da Serra, onde têm feito grandes fortunas, ou, pelo menos, conseguem o indispensável para viver desafogadamente”. 

Nos finais da década de 1950 até aos inícios da década de 1980, Vasco Esteves de Cima usufruiu de um outro bem apreciável: as suas crianças não tinham de se deslocar para a frequência escolar, pois foi criada uma escola, num edifício que o povo construiu para o efeito.